Голдмен и Бодди [572] ввели термин согласованное планирование (conformant planning) применительно к планировщикам без использования датчиков, которые позволяют справиться с неопределенностью, принудительно переводя мир в известные состояния, и отметили, что планы без использования датчиков часто эффективнее, даже если агент имеет датчики. Первым достаточно эффективным согласованным планировщиком была программа Conformant Graphplan, или CGP, Смита и Уэлда [1437]. Феррарис и Гуинкилья [464], а также Ринтанен [1289] независимо разработали согласованные планировщики на основе алгоритма SATplan. В [148] описан согласованный планировщик, основанный на эвристическом поиске в пространстве доверительных состояний, который представляет собой результат дальнейшего развития идей, впервые реализованных в 1960-х годах в частично наблюдаемых марковских процессах принятия решения, или POMDP (Partially Observable Markov Decision Processes) (см. главу 17). В настоящее время в самых быстрых согласованных планировщиках, осуществляющих поиск в пространстве доверительных состояний, таких как HSCP [118], для представления доверительных состояний используются двоичные диаграммы решений (Binary Decision Diagram — BDD) [200]; такие планировщики характеризуются быстродействием, примерно на пять порядков превышающим быстродействие алгоритма CGP.

Планировщик Warplan-C [1555] представляет собой один из вариантов планировщика Warplan, который принадлежит к числу первых планировщиков, основанных на использовании условных действий (conditional action). В [1153] описаны основные проблемы, касающиеся условного планирования.

Подход к организации условного планирования, описанный в данной главе, основан на эффективных алгоритмах поиска для циклических графов AND—OR, разработанных Хименесом и Торрасом [737], а также Хансеном и Зильберштейном [613]. В [119] описан подход на основе BDD, позволяющий составлять условные планы с циклами. В программе C-Buridan [413] осуществляется условное планирование для действий с вероятностными результатами; это — та же проблема, попытки решения которой предпринимались с помощью процессов POMDP (см. главу 17).